#!/usr/bin/python

from MiniBotControlLib import MiniBotControlLib


# ------------------------------
# 	2.1、连接设备 Connect
#   2.8、设置关节模块模式 SetMotorMode
#   2.28 设置PWM(运行时间) SetPWM
#   2.29 获取PWM(运行时间) GetPWM
# 	6、断开设备 Disconnect
# ------------------------------

# 声明控制库对象
mlib = MiniBotControlLib("udp")
id = 21

# *************************
#   2.1、连接设备
#*************************#
ip = "10.10.100.254"  # "10.10.100.254"
r = mlib.Connect(ip, 8899)
# 带超时的连接方式
#r = mlib.Connect(ip,8899,2000)
if(r > 0):
    print("连接成功")
else:
    print("连接失败")


# *************************
#   2.8、设置关节模块模式 SetMotorMode
#*************************#
input("输入任意字符回车，将模块"+str(id)+"，设置为开环模式")
r = mlib.SetMotorMode(id, 2)
if r:
    print("设置成功")
else:
    print("设置失败")


# *************************
#   2.28 设置PWM(运行时间)
#*************************#
input("输入任意字符回车，将模块"+str(id)+"，PWM设置为30")
r = mlib.SetPWM(id, 30)
if r:
    print("设置成功")
else:
    print("设置失败")


# *************************
# *************************
#   2.29 获取PWM(运行时间)
#*************************#
input("输入任意字符回车，将读取模块"+str(id)+"的PWM值")
rs = mlib.GetPWM(id)
print("模块"+str(id)+"，的PWM值为" + str(rs))


# *************************
#   2.28 设置PWM(运行时间)-【停止】
#*************************#
input("输入任意字符回车，将模块"+str(id)+"，PWM设置为0")
r = mlib.SetPWM(id, 0)
if r:
    print("设置成功")
else:
    print("设置失败")


# *************************
#   3、断开设备
#*************************#
input("输入任意字符回车，断开连接")
r = mlib.Disconnect()
if(r > 0):
    print("断开成功")
else:
    print("断开失败")
